タイガー・ナインスタイン博士
DR. “TIGER” NINESTEIN
地球防衛軍テラホークスの隊長。9人のクローンのひとりであり、例えナインスタインが死んでも24時間以内に他のクローンが記憶を受け継いで新しいナインスタインとなる。そのため自らが死ぬことを恐れない。ロボットに非常に冷淡な態度をとり、ゼロ軍曹が感情を持つことを許そうとしない。趣味はテレビゲーム。
声／ジェレミー・ヒッチン（有川 博）
メアリー・ファルコナー
CAPT. MARY FALCONER
テラホークスのメンバーで階級は大尉。明晰な頭脳と優しい性格で信頼の厚い副官。バトルホーク、テラホークを操縦する。
声／デニス・ブライヤー（弥永和子）
ヒロ
LT. HIRO
テラホークスのメンバーで階級は中尉。富士山のふもとで生まれた日本人。普段はスペースホークに勤務。趣味は花を育てること。
声／ジェレミー・ヒッチン（野島昭生）
ケート・ケストレル
CAPT. KATE KESTREL
テラホークスのメンバーで階級は大尉。ホークウィングを操縦する。表の顔は著名なシンガーソングライター。髪の色はその時々で変わる。
声／アン・リドラー（山田栄子）
ホークアイ
LT. HAWKEYE
テラホークスのメンバーで階級は中尉。ケートと共にホークウィングで出撃する。射撃の腕は世界一。
声／ジェレミー・ヒッチン（鈴置洋孝）
ゼロ軍曹
SERGEANT MAJOR ZERO
日本製の球形ロボット「ゼロイド」軍団の司令官。機械でありながら感情のようなものを持つが、自分で考えようとするたびにナインスタインから叱責を受ける。レーザービーム砲を備えるほか、自らの質量を高めて体当たりする「究極パワー」が必殺技。
声／ウィンザー・デイヴィス（緒方賢一）
ゼルダ
ZELDA
地球を征服しようとするアンドロイド。人間の年令にすると180歳。サイコロ型のロボット「キューブ」と様々な宇宙生物を配下におき、地球へ差し向ける。元はある惑星の召使いロボットであったが、人間の知能をはるかに超える進化を遂げて人間を滅ぼした。元の主人に似せて作られており、彼女たちの美醜感覚は地球人のそれとはまったく異なる。
声／デニス・ブライヤー（高橋和枝）
シスター
CY-STAR
ゼルダの妹。頭は良くなく、いつもゼルダの言いなりである。
声／アン・リドラー（小宮和枝）
ヤングスター
YUNG-STAR
ゼルダの息子。臆病かつ怠惰な性格でゼルダを嘆かせる。
声／ベン・スティーブンス（及川ヒロオ）
ベビースター
IT-STAR
シスターの息子。男の子と女の子2つの意識を持ち、めまぐるしく入れ替わる。赤ん坊ながら知略に長け、ヤングスターに対するあたりはゼルダファミリーいちキツイ。シーズン3からの登場。
声／ジェレミー・ヒッチン（三ツ矢雄二）
「地球防衛軍テラホークス」メカニック
バトルホーク
The Battlehawk
テラホークスの旗艦。ゼロイド部隊やバトルタンクを搭載し、現地へ輸送する。主にメアリーが操縦。
テラホーク
The Terrahawk
普段はバトルホークと合体しコクピットとして機能しているが、バトルホークから分離し移動指令室としても活躍する。
ホークウィング
The Hawkwing
テラホークスの主力戦闘機。本体（操縦者はケート）と上部翼部分（操縦者はホークアイ）の2機に分離可能で、最終手段として上部翼部分をそのままミサイルとして敵にぶつけることができる。
ツリーホーク
The Treehawk
南米にあるテラホークス基地「ホークネスト」と軌道上にある宇宙船スペースホークをつなぐ連絡用シャトル。地上の発射口が人口の木でカモフラージュされていることからその名が付いた。
スペースホーク
The Spacehawk
大型宇宙船。普段はテラホークスの前進基地として地球の周回軌道上に静止しているが、ゼルダの本拠地がある火星へ攻め込むことも。主な乗組員はヒロ。
バトルタンク
The Battletank
バトルホークの機内に格納されている戦車。操縦は2機のメガゾイドが行う。